自律走行機能を有した床面ひび割れ撮影装置を開発

2024年03月21日

株式会社熊谷組（取締役社長　櫻野泰則）は、自律走行機能を有した床面ひび割れ撮影装置を開発しました。
これによって少人数かつ少ない操作によって大規模な建造物内の床面の検査が可能となり省人化、省力化が達成されます。また、腰を屈めての目視検査から解放することもでき、作業員の肉体的負担軽減にもつながります。

1.　開発の背景

従来の目視による床面のひび割れ検査を行う場合、検出・計測・記録を手作業で行う労力や、中腰姿勢による肉体的負担が避けられませんでした。そのため、こうした作業の省人化、省力化が求められてきました。
これらを解決する手段として、ロボット技術等の利用が考えられますが、それらを利用するにあたって、現場で行う準備や操作が煩雑であれば、省力化や省人化の達成は難しいと考えられます。
そこで、現場で行う必要のある準備作業と検査開始から終了までの操作手順の双方を簡略化することができる床面ひび割れ撮影装置の実現を目指して開発を行ってきました。

2.　技術の概要

本技術の概要を以下に示します。

（1）後述する環境地図情報を事前に入力し、この情報とセンサ情報とを照合して自己位置推定を行います。これにより、現場での実機を用いたスキャンによる環境地図生成の手間を軽減できます。
（2）施工図面より得られる柱壁等の配置情報を専用ソフトウェアに入力することで、デスクワークで環境地図を生成できます。
（3）前述のソフトウェアは、計測エリア全体を一度の走行で効良く巡回する経路を探索する機能を備えます。これにより装置は検査エリア全面を自律的に走行できるようになり、ワンアクションで検査開始から終了までを実行できるようになります。
（4）ひび割れ検出は後工程にて行います。撮影フェーズとひび割れ検出フェーズは独立しているので、任意の手段でひび割れ検出処理が行えます。